我们希望在使用机器人码垛机之前，先了解它的主要构造，以便我们能更好地理解码垛机：

　　它主要由机械主体、伺服驱动系统、臂机构、末端执行机构(支托)、末端执行机构和检测机构组成，可以根据包装材料的不同、码垛次序和层数的要求，对各种包装材料进行参数设置，实现不同包装材料的码垛作业。根据作用分为进袋、转向、排袋、分组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送及相关控制系统等机构。(2)(1)进袋装置。利用带式输送机完成码垛机的上袋工作。

　　(2)转向机构。根据设置程序对包装袋进行调整和编排。

　　(3)袋装装置。编织袋通过传送带将输送带送到成袋机构。

　　(4)堆积装置。由带式输送机集中排列包装。

　　抓袋码垛机构。码垛工作由机器人码垛机构完成。

　　托盘库。成叠托盘由叉车送到托盘辊道输送机，按程序依次排出，定期向码垛工序供应空托盘，达到8层后，成垛托盘由辊道输送机送到托盘辊道输送机库，然后由叉车取出送到仓库，系统由可编程序控制器(brLC)控制。